魏延与黄忠都是镇守长沙的将领，但是魏延一直不甘心自己的才能被埋没。因而在刘备攻击长沙的时候，魏延将长沙太守韩玄杀死，并向刘备投诚。刘备入川时，魏延以部曲身份跟随刘备作战。在刘备大破刘璋军队后，魏延被升为牙门将军。刘备攻下汉中后，提拔魏延为汉中太守，升为镇远将军，镇守汉中十年。诸葛亮出兵北伐时，魏延曾在阳溪大破费瑶和郭淮。魏延虽然作战勇猛，但是性格孤傲，素来与长史杨仪不和。在诸葛亮死后，两人矛盾激化，魏延争权落败，最后被马岱斩杀。
作为一名战功卓越的武将，魏延做人狂妄自大，不懂得谦虚谨慎。导致了他夷灭三族的下场。