曹操在击败袁绍后，派曹仁领兵十万攻打驻守在新野的刘备，并派许褚领三千士兵在前面开路。诸葛亮得到这个消息后，让刘备放弃新野去樊城，并在新野城外设伏。当许褚军队来到鹊尾坡时看到树林中有一队人马打着青、红旗号，便下令士兵追击。当追到树林时，山上传来谈笑声，许褚抬头望去，看到刘备与诸葛亮正坐着喝酒。许褚想寻路上山，却被滚石击退。当曹仁赶到新野城时，发现城中空无一人，便让军队在城中驻扎。半夜狂风大作，突然城中大火四起，曹仁听闻东门没有失火的消息后，便率兵向东门逃出。刚逃出城就遇到赵云军队的拦截，经过一番激战，曹军死伤无数只能逃跑。逃到白河边时，曹仁下令士兵下河引水。此时埋伏在上游的关羽将堵住的河水放出，淹死许多曹军，曹仁只好带领士兵从浅水处逃走。逃到博陵渡口时，又与张飞相遇，幸亏许褚赶到才得以逃脱。张飞则赶回鹊尾坡接刘备和诸葛亮沿河而上，向樊城而去。
火烧新野使诸葛亮取得了将士们的信任和佩服，建立了自己军师的威望。