唐高宗时，薛仁贵因军功做到了瓜州长史、右领军卫将军、检校代州都督，得到了平阳郡公这样的爵位。他戎马一生，虽然在征战中不断胜利，但也在不断受伤并留下病痛。
他在老年时，旧疾复发，导致他70岁时在雁门关病死。因此，唐高宗特地追赠他为左骁卫大将军，幽州都督。他辉煌的一生也就此结束。