轨迹规划的任务是使用一个函数来“插值”或“近似”给定的路径，并沿时间轴生成一系列“控制设定点”，用于控制机械手的运动。目前，常用的轨迹规划方法有两种：空间联合插值和笛卡尔空间运动。工业机器人工作原理(图2)机器人...

直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图三、工业机器人圆弧运动类型：当工...

1、关节运动：关节运动也叫轴运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，从A点开始沿非线性路径运动至B点位置，所有关节均同时达到目的位置。因为所呈现出的路径轨迹类似曲线，很多初学者很容易混淆为弧线运动。2、线性运动...

将工业机器人安装在地面时，工业机器人的大地坐标系是与机座坐标系一致的，都是根据工业机器人安装机座为原点。机座坐标系：又被称为基坐标系，在工业机器人的机座中有着相应的零点，使得固定安装的工业机器人的移动具备了可...

工业机器人手腕在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ）,线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一...

工业机器人运动的参考坐标系有4种。1、关节坐标系。机器人沿各轴轴线进行单独动作，所使用的坐标系称关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成，不可更改。2、大地坐标系。大地坐标也叫直角坐标，每种机器人对应...

1.初始化程序：首先，你需要初始化机器人的控制系统，包括设置工作区域、坐标系、速度和加速度等参数。2.移动到起始点：让机器人移动到长方形的起始点。这可以通过设置机器人的关节或末端执行器的位置来实现。3.开始运动：...

1）优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。（2）缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

为了完成这个任务，在RobotWare中，我们可以通过点击“新建程序”按钮来创建一个新程序。下面是一个简单的示例程序，用于让工业机器人完成正方形的运行轨迹：rbtProgramMySquare/*定义机器人的当前位置*/Varcurrent_pos...

1、点位运动：点位运动只关心机器人末端执行器运动的起点和目标点位姿，而不关心两点之间的运动轨迹，比较简单，比较容易实现。2、连续路径运动：连续路径运动不仅关心机器人末端执行器达到目标点的精度，而且必须保证机器人能沿...