Apple Pencil兼容的iPad机型有iPad Air (第三代)、iPad mini (第五代)、iPad Pro 10.5英寸、iPad (第六代)、iPad Pro 12.9英寸 (第二代)、iPad Pro 12.9英寸 (第一代)、iPad Pro 9.7英寸。
iPad是由苹果公司推出的平板电脑产品系列，由设计主管乔纳森·伊夫领导的团队设计，第一款iPad于2010年4月3日推出。iPad的定位介于苹果的智能手机iPhone和笔记本电脑产品之间，提供浏览网站、收发电子邮件、观看电子书、播放音频或视频、玩游戏等功能，分为iPad、iPad mini、iPad Air、iPad Pro四个系列。
在2000年，“iPad” 已经是苹果内部一个极其重要的项目，一开始是基于多点触摸研发的秘密项目，且一直受乔布斯悉心保护。在掌握了多点触摸技术后，2002 年，苹果硬件开发部有了第一台 iPad 原型，但是这部机器比较厚重，电池性能也太弱。所以苹果继续改进触摸技术，而平板计划则无限期推迟。
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