辩护人参加刑事诉讼的时间是从公诉案件自案件移送审查起诉之日起。
刑事诉讼的具体程序如下：
1、立案，公安机关、人民检察院、人民法院对报案、控告、举报和犯罪人的自首等方面的材料进行审查；
2、侦查，由特定的司法机关为收集、查明、证实犯罪和缉获犯罪人而依法采取的专门调查工作和有关的强制性措施；
3、起诉，包括公诉和自诉；
4、审判，人民法院依照法定的权限和程序，对于依法向其提出诉讼请求的刑事案件进行审理和裁判；
5、执行，刑事执行机关实施已经发生法律效力的判决和裁定。
刑事犯罪追诉时效的规定如下：
1、法定最高刑为不满5年有期徒刑的，追诉期限为5年；
2、法定最高刑为5年以上不满10年有期徒刑的，追诉期限为10年；
3、法定最高刑为10年以上有期徒刑的，追诉期限为15年；
4、法定最高刑为无期徒刑、死刑的，追诉期限为20年；
5、如果20年以后认为必须追诉的，须报请最高人民检察院批准；
6、追诉期限从犯罪之日起计算，追诉期限从犯罪之日起计算，在追诉期限以内又犯罪的，前罪追诉的期限从犯后罪之日起计算。
综上所述，办理刑事案件应当遵守相应的规定，在诉讼时效期内进行办理。
【法律依据】：
《中华人民共和国刑事诉讼法》第十九条
刑事案件的侦查由公安机关进行，法律另有规定的除外。
人民检察院在对诉讼活动实行法律监督中发现的司法工作人员利用职权实施的非法拘禁、刑讯逼供、非法搜查等侵犯公民权利、损害司法公正的犯罪，可以由人民检察院立案侦查。对于公安机关管辖的国家机关工作人员利用职权实施的重大犯罪案件，需要由人民检察院直接受理的时候，经省级以上人民检察院决定，可以由人民检察院立案侦查。
自诉案件，由人民法院直接受理。