变更孩子抚养权不一定要起诉，双方就抚养权变更协商一致的，可以直接签订变更抚养协议。签订好的变更抚养协议具有法律效力，双方可以直接变更抚养权。如果双方就变更抚养权发生纠纷的，才需要向人民法院起诉，通过诉讼的方式解决。如果符合法律规定的变更抚养权情形的，人民法院一般会受理并予以支持。

一、离婚后想要回孩子的抚养权，要怎么才能获得

离婚协议对抚养权的约定具有法律效力，通常协议离婚后，想要回孩子抚养权，可以就孩子的抚养权问题再次协商变更，签订协议。由于《离婚协议书》在民政局备案，所以再次签订变更抚养权的协议，应当规范，为保证其法律效力，可以采取公正等方式。如果就抚养权变更协商不成的，需要通过诉讼来解决，可以向法院提起诉讼。但是，为了保护未成年子女的利益，抚养权不能随意变更，只有法定情形下才能变更抚养权。

二、离婚后直接抚养权如何变更

变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协商不成，可通过诉讼请求人民法院裁决变更。因此，离婚后的父母双方经协商一致对子女的抚养权进行变更的，需要签订一份《变更抚养权协议》。由于先前双方签订的《离婚协议书》已在婚姻登记部门备案，《变更抚养权协议》是对《离婚协议书》内容的重大修改，另外，变更抚养权属于重大人身关系变更，有关部门出于谨慎，要求对离婚男女之间签订的《变更抚养权协议》办理公证或者到法院起诉。若是采取协议变更的方式，在不迁移孩子户口的情况下双方直接签订抚养权变更协议即可;若需要办理迁移孩子户口，需要双方到迁入地派出所的户籍科办理。

若是采取诉讼变更的方式，则需要到有管辖权的法院提起变更抚养权诉讼。

三、离婚后几年可以起诉要孩子

离婚后无论几年都可以起诉要孩子。如果是协议变更抚养权的，那么当事人可以通过办理变更抚养权协议公证，变更孩子的抚养权。但是如果双方对变更抚养权没有达成协议，符合法定条件的，那么可以向另一方所在地有管辖权的人民法院，提起变更抚养权诉讼。

抚养权变更的法定情形有：

1、与子女共同生活的一方因患严重疾病，或因伤残无力继续抚养子女的；

2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

3、八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

4、有其他正当理由需要变更的；

5、根据以上规定，只要具有任意一个条件，即可向人民法院申请变更抚养权。

【本文关联的相关法律依据】

《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条 【离婚后的父母子女关系】父母与子女间的关系,不因父母离婚而消除。离婚后,子女无论由父或者母直接抚养,仍是父母双方的子女。

离婚后,父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后,不满两周岁的子女,以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女,父母双方对抚养问题协议不成的,由人民法院根据双方的具体情况,按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的,应当尊重其真实意愿。