孩子抚养权一般是根据子女的权益和双方的具体情况判定的，必要的时候，可以参考孩子的意见。

孩子不足两周岁的以母亲抚养为原则；两周岁以上的，如双方因抚养问题发生争执不能达成协议时，由人民法院根据子女的权益和双方的具体情况判决；十周岁以上的孩子，法院会参考孩子的意见。

一、离完婚还可以起诉要回孩子吗

可以。如果孩子年满十周岁，或者十岁以上，孩子同意的情况下，可以要求变更孩子的抚养权，并取得孩子的抚养权。依据法律规定，离婚后，哺乳期内的子女，以随哺乳的母亲抚养为原则。哺乳期后的子女，如双方因抚养问题发生争执不能达成协议时，由人民法院根据子女的权益和双方的具体情况判决。

二、孩子抚养权归谁？离婚后孩子归谁？

夫妻离婚后如果孩子在两周岁以下的，一般由母亲抚养，因为法律规定哺乳期的孩子一般归母亲抚养；孩子超过两周岁的由双方自行协商谁来抚养孩子，双方因抚养问题发生争执不能达成协议时，由人民法院根据子女的权益和双方的具体情况判决。

三、离婚后孩子抚养权能够变更吗

离婚后孩子抚养权能够变更。可以起诉要求变更。根据有关规定，如果想变更抚养权的话，应当另行向法院提起诉讼。一般来说如果双方不能达成协议时，则法院会根据子女的权益和双方的具体情况作出判决。夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民法院判决变更。通过诉讼变更抚养权的，法院判定子女随哪方生活，一般是根据“有利于子女健康成长”的原则来决定。离婚后，哺乳期内的子女，以随哺乳的母亲抚养为原则。哺乳期后的子女，如双方因抚养问题发生争执不能达成协议时，由人民法院根据子女的利益和双方的具体情况判决。

【本文关联的相关法律依据】

《中华人民共和国民法典》

第一千零八十四条父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。