法律分析：拆迁征收的程序包括以下几个步骤：1、编制规划；2、征收决定；3、公示、征收补偿协商及签订征收补偿协议；4、搬迁安置；5、房屋拆除及土地移交。其中，征收补偿协商及签订征收补偿协议环节是最为重要和复杂的一个步骤。

法律依据：

1、《中华人民共和国城市房地产管理法》

第六十一条 城市规划必须尊重历史文脉和自然环境，符合城市功能和居民需求。城市规划应当细化到区域范围内的详细规划，分区制定，并报批后方可实施。

第六十二条 城市规划实施前，应当听取居民、企事业单位以及有关部门的意见，依法公告，公示内容包括城市规划考虑的范围、方案和规定的主要内容。

第七十六条 政府依照法定程序征收房屋、耕地、集体建设用地和工业用地等土地，必须给予足额补偿。补偿费用应当是征收范围内与该土地性质、位置、用途等相适应的市场价格。

2、《拆迁补偿条例》

第四条 征收单位应当通过公告、发放通知、召开听证会、座谈等多种形式，征求被征收人、利害关系人的意见，并就参考有关法律法规和政策规定，会同方式合法的代表组织，采取合理的方式，进行必要的协商。征收单位与被征收人、利害关系人应当平等协商，协商双方可以通过签订协议解决争议；也可以协商不成的，由法律、行政法规等规定的方式解决，也可以向有关部门申请调解。

3、《城市房地产管理法实施条例》

第四十七条 征收应当以房屋拆迁和土地征收形式进行，依照法定程序确定征收范围、补偿标准、补偿方式及其交付时间，并在规定期限内与征收对象达成协议；对于无法与征收对象达成协议的，依照法定程序公开征求社会各方面的意见后，由征收决定机关作出决定。