离婚几年后，双方协商一致或者出现抚养方无力继续抚养子女等情形时，可以要回子女抚养权。

《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》

16、一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。

（1）与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

（4）有其他正当理由需要变更的。

17、父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。

一、怎样争夺孩子的抚养权

具体有以下几个方面：

1、双方基本条件的取证

对双方的基本条件进行取证，包括但不限于工作性质、工作环境、收入状况、居住条件、文化程度、性格修养等，通过对双方的基本条件进行比较分析，突出有利因素。

2、双方父母基本条件的取证

大多情况下，真正带孩子的往往不是夫妻任何一方，特别是对于学龄前儿童，通常是夫妻一方的父母。因此，长期带孩子的父母的意见及身体情况，也是影响孩子抚养权的一个重要方面。

3、孩子生活环境方面的取证

离婚案中孩子抚养权的处理原则，是不影响孩子的健康成长。如果双方离婚，当有一方对孩子学习、生活最为有利，得到孩子抚养权的可能性就会更大。

4、孩子的意见

一般，法院在处理抚养问题上，会认真听取八周岁以上孩子的意见，并做笔录入卷。在离婚前或离婚过程中，孩子的意见也是相当重要的。

二、相关法律规定

《民法典》第一千零八十六条规定，离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成的，由人民法院判决。

在没有得到抚养权方同意的情况下，探视权不能够盲目的带走孩子，一旦这样做的话你可能会失去孩子的探视权，只会给自己带来麻烦。要是你对于离婚孩子探视权的行驶法律规定不是很清楚。